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지능형 SOC로봇워 ( ) - 2009/09/24
저희팀이 SOC 지능형 로봇워에 참가하여 태권로봇 우승이라는 좋은 결과를 내게 되었습니다.
이번 블로그에서는 지능형 로봇워란 무엇인지, 또 경기가 어떻게 진행되는지에 대해서 알아보는 시간을 갖도록 하겠습니다.
SoC(System on Chip)를 활용한 지능형 로봇 구현을 통해 SoC 분야의 고급 기술인력 양성과 함께, 차세대
성장동력 사업인 IT-SoC, 지능형 Robot 분야의 활성화를 통한 국가 경쟁력 발전의 초석을 마련하기 위해
지난 2002년 11월 아시아-태평양 SoC 기술대전(AP-SoC 2002)에서 처음으로 개최되었습니다.
경기 종목에는 탱크로봇과 태권로봇 이렇게 두분야가 있습니다.
먼저, 탱크로봇에 대해서 알아보도록 하겠습니다.
[##_1C|1172541718.gif|width="362" height="254" alt="사용자 삽입 이미지"|_##]대회의 규정은 다음과 같습니다.
01. 경기장 규격
A. 정사각형 (지름 4M)
B. 바닥 색은 흰색으로 한다.
C. 벽의 색은 흰색으로 한다.
D. 벽의 높이는 70cm로 한다.
E. 벽면 상단에는 약 15cm 두께의 노란색 띠를 두른다.
F. 경기장 바닥에는 지름 1.5M의 사각형 선(검정색)이 그려져 있으며 선의 안쪽을 경기장 내로 정한다.
G. 녹색 정사각형(35cm X 35cm X 35cm) 4개와 주황색의 'ㄱ'자 장애물이 2개 설치된다.
02. 선수
H. 팀원
- 참가팀 구성은 2인 이상으로 구성해야 하며 최대 6명까지 가능하다.
I. 로봇 및 두뇌보드
- 로봇 몸체에 기본적으로 장착되어 있는 센서 이외에 다른 센서를 부착할 수 없다.
- 두뇌보드는 주최 측에서 제공하고 있는 두뇌보드 이외에 자체개발한 보드를 사용할 수 있다.
- 단, 자체개발한 보드의 경우도 센서 장착을 금한다.
03. 경기시간
J. 경기시간 - 3분 3라운드 3전 2선승 제
K. 휴식시간 - 3분
04. 경기진행
L. 정해진 경기시간 동안 상대 로봇에 대해 레이저 공격을 실시함
M. 상대팀의 레이저 포가 로봇에 부착된 센서에 명중할 경우 에너지 게이지가 1개씩 감소됨
N. 로봇의 에너지 게이지가 0이 될 경우 로봇 동작이 자동으로 정지
O. 전, 후반 경기 시간 종료 후 상대팀에게 피해를 준 정도를 합산하여 승패를 결정
05. 로봇 및 인식기
P. 1개팀 2대의 로봇과 2개의 보드로 구성
Q. 2대의 로봇은 각각 Master 로봇과 Slave 로봇으로 구분
- Master 로봇: 원통 인식기 장착, 최대 30발 포 보유
- Slave 로봇: 원뿔 인식기 장착, 최대 15발 포 보유
06. 판정
R. 무승부
- 에너지게이지가 남은(파괴되지 않은) 로봇의 수와 관계없이 동일한 개 수 일 경우 무승부로 인정
S. Game Over
- 남은 경기시간과 관계없이 한 팀의 로봇이 모두 파괴되었을 경우 Game Over로 간주하여 경기를 끝마친다.
T. 에너지게이지에 의한 승패 결정 :
- 경기시간 3분경과 후 양 팀의 로봇이 파괴되지 않은 경우에 에너지 게이지의 남은 수에 따라 승패를 결정
U. 재경기
- 배터리 소진으로 전원이 OFF 된 경우 (경기시작 후 2분까지)
- 심판의 판단 시 재 경기가 필요한 경우(경기 도중 언제라도 가능)
- 경기시작 1분 이내 양 팀의 합의하에 재경기를 요청한 경우
간단하게 설명하면 탱크로봇들이 2:2로 탱크로봇 경기장에서 3분간 적을 공격하여 더 많은 에너지 게이지를 가지는
팀이 이기는 경기인 것이죠.
그렇다면 태권로봇 경기는 어떤 방식인 걸까요?
휴머노이드 형태의 지능로봇으로 로봇의 지능에 해당되는 두뇌보드가 등 부분에 장착되어 있으며,
로봇의 머리에는 카메라가 장착되어 있다. 카메라를 이용하여 상대로봇의 위치, 거리를 판단하여
공격 및 방어 행동을 하도록 프로그램 하는 것으로 2005년 처음으로 개최되었습니다.
자세한 대회 규정은 다음과 같습니다.
01. 경기장 규격
A. 정팔각형 (지름 2M)
B. 바닥색은 흰색이며 포맥스 5T이다.
C. 벽의 색은 흰색이며 포맥스 3T이다.
D. 벽의 높이는 50cm로 한다.
E. 벽면 상단에는 약 15cm 두께의 노란색 띠를 두른다.
F. 경기장 바닥에는 지름 1.5M의 사각형 선(검정색)이 그려져 있으며 선의 안쪽을 경기장 내로 정한다.
02. 선수
G. 로봇
- 주최 측에서 지원되는 로봇만이 사용 가능하다.
H. 로봇 복장
- 자유 복장으로 하되, Servo 모터(검정색부분, 카메라포함)와 가슴부위에는 색깔이나 장식을 금지한다.
- 로봇의 몸체에는 경기장 규격에 해당하는 색을 사용할 수 없다.
- 로봇의 영상처리에 방해되는 요소는 사용을 금한다.
- 구조물 변경 및 추가를 금한다. (ex. 서보모터 추가 및 교체, 무기장착 등)
- 기본 제공되는 센서 외에 추가 센서를 장착 할 수 없다.
- 공격 형태는 5가지 이상으로 구성해야 된다.
- 1round 경기 중, 5가지 미만의 공격패턴이 나올 경우, -10 Point
03. 경기시간
I. 경기시간 - 3분 3라운드 3전 2선승 제
J. 휴식시간 - 3분
K. 작전시간 - 경기를 진행하는 데에 있어, 로봇에 심각한 문제가 발생하였을 경우에 한하여
작전시간을 요청할 수 있으며 작전시간은 1분으로 한다.
04. 경기진행
L. 로봇의 구조물 및 복장 점검
- 경기에 임하는 로봇은 주최 측의 검사원에 의해 검사를 받는다.
- 검사원은 시정을 요구할 권리를 갖는다.
M. 로봇 입장
- 검사를 끝마친 로봇은 경기장 내로 입장한다.
N. 경기의 시작과 종료
- 매 라운드마다 심판의 시작 및 종료 신호에 따라 경기를 진행한다.
O. 경기 진행의 절차
- 양쪽 로봇은 선수 대기위치에서 서로 마주보고 선후 심판 로봇의 시작 신호 를 받은 후 입례한다.
- 심판의 판단에 의해 서로를 감지하지 못하는 경우, 시작위치로 돌아가 경기를 진행한다.
- 선수는 마지막 라운드가 끝나면 심판 로봇의 신호에 따라 입례 한 후 바로 서서 판정을 기다린다.
- 선수 퇴장
05. 득점
P. 다운에 의한 득점
- 머리를 맞아 다운되는 경우 10 Point
- 다리로 머리를 맞아 다운되는 경우 15 Point
- 머리 외에 다른 부위를 맞아 다운되는 경우 5 Point
- 로봇이 혼자 스스로 넘어질 경우 -3 Point (경기는 그대로 진행)
* 클린 히트와 다운이 동시에 일어난 경우 점수가 높은 Point를 적용
* 넘어진 상태의 정의
- 등, 전면, 또는 무릎이 완전히 땅에 닿은 상태를 다운으로 인정한다.
- 공격 동작 이외에 팔이 바닥면에 닿았을 경우 다운으로 인정한다.
Q. 클린 히트
- 다리로 다리를 정확히 히트한 경우 1 Point
- 팔로 몸통을 정확히 히트한 경우 2 Point
- 팔로 머리를 정확히 히트한 경우 3 Point
- 다리로 몸통을 히트한 경우 5 Point
- 다리로 머리를 히트한 경우 10 Point
- 경기장 내에서 벗어날 경우 -2 Point (검정색 라인을 밟았을 경우도 경기장 내에서 벗어난 것으로 함)
* 일정 패턴의 공격일 경우, 1회에 한하여 점수 포인트 적용
R. 공격행태에 따른 감점
- 넘어지면서 공격할 경우, -3 Point
06. 판정
S. 무승부
- 심판원의 채점 기준에 의해 승패가 결정되지 않을 경우, 연장전에서 득점을 먼저 따내는 로봇이 승리한다.
T. Knock-Out (KO)
- 심판에 의해 로봇이 싸울 의지가 없는 경우, 혹은 싸울 수 없다고 생각되는 경우
- 1라운드 중 공격에 의해 3회 이상 다운이 되는 경우
- KO를 당할 경우, 득점과 상관없이 패배
- 30초 이상 가만히 서있거나, 계속 뒤로만 이동하는 경우 해당경기 패배
U. 작전시간
- 배터리 소진시 또는 로봇에 문제가 발생할 경우 작전타임을 요청할 수 있으며, 이때에는 - 2 Point 적용
- 작전타임, 배터리 교환시간 이후 경기를 재개 할 경우는 처음 위치에서 경기를 시작
이 또한 간단히 설명을 해 드리도록 하겠습니다.
탱크로봇과 비슷하지만 장애물이 없는 경기장에서 태권로봇 2대가 3분간 치고 받는 싸움을 합니다.
이 싸움을 하는 동안 심판들이 각 로봇의 타격이나 다운에 대한 점수를 체크하게 되고 경기가 끝났을 때, 점수를
합산해서 보다 큰 점수를 획득한 팀이 우승하는 것이지요.
[##_1C|1118106340.gif|width="362" height="254" alt="사용자 삽입 이미지"|_##]각 로봇 대회의 규정을 보면 좀 복잡한 것도 같고 헷갈리는 부분도 없지 않아 있지만, 언제까지나 상식 선에서 타협이
가능하며 이해가능한 규정들입니다. 무엇보다 중요한 것은 그 규칙내에서 얼마나 상대방보다 창의적으로 공격할 수 있느
냐하는 것이 경기를 하며서 느꼈던 노하우라고 생각합니다.
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