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3D map building system using U.A.V :: 2008/01/20 19:02 by 한궁현(17기)
90%정도의 하드웨어 제작 완료후 자세제어를 계속해서 하고 있지만…
일단 Tilt 센서와 자이로 센서로 계속해서 자세제어를 시도하고 있습니다만,,,
안정적인 자세제어는 이루어 지지 않고 있습니다.
하지만 아주 조금씩 이나마 나아지고 있긴 합니다…
- 위 동영상은 Tilt 센서로 절대 각도 값에 대한 모터 스피드를 피드백 하고 있고,
자이로 센서로 현재 각도에 따른 운동성을 측정하여 2차 보정하고 있습니다.
하지만 위의 동영상처럼 아직 많이 불안한 상태 입니다.
원인을 생각해 보자면…
1. 일단 무거운 기체가 가장 큰 원인이라고 볼수 있겠습니다.
기체가 무겁기 때문에 구동부가 만들어 낼수 있는 양력의 영향을 둔하게 받는 것이 가장 큰 이유로 보고 있습니다.
2. BLDC 변속기
BLDC 변속기의 선택에 있어서 약간의 실수를 범한 것 같습니다.
자세제어를 하려면 신속한 모터 속도 보정이 필수인데 현재 사용하고 있는 변속기는 표준을 따르는 변속기 이기 때문에, 또한 보급형 변속기라 반응속도가 떨어지는 느낌을 받고 있습니다. 현재 사용하고 있는 변속기의 신호 주기는 20ms 인데, 고급형 변속기의 경우 8ms 까지 지원하고 있습니다.
3. 기체의 무게 중심
가장 기본이 되어야 하지만 가장 어려운 것이 기체의 무게중심을 맞추는 일인 것 같습니다. 설계를 하고 시뮬레이션을 돌려 무게중심을 확인하고 제작을 하였지만, 계속해서 추가되는 센서들, 모듈들, 배터리 등등등… 이런것들이 합쳐지니 무게중심을 만만드는 것이 ‘불가능’이 되어버렸습니다. 다음에 만들게 된다면 PCB를 뜨는 것은 필수이겠고, 제어 기판또한 무게를 생각해서 처음부터 완벽하게 설계를 해놓고 시작해야 할것입니다. 그래야지만 수월한 비행을 할수 있을것입니다.
◆ 비행체의 테스트를 하는데 있어서 유의할 점은…
줄을 메달아서 테스트를 한다던지, 보호장비 없이 테스트 하는 것은 절대 하지 말아야 할 행동중 하나
인 것 같습니다.
줄을 메달아서 테스트를 하면 그 결과는 그냥 일반 비행할 때 절대로 다른 결과가 나오게 됩니다.
줄에 매달려 있는 기체가 줄의 영향을 받아 자유비행과 전혀 다른 환경을 만들어 내기 때문에 말그
대로 삽질을 하고 끝내는 결과가 되어 버렸습니다. 비행기는 보호장비를 달고 자유비행으로 테스트
를 해야지만 제대로된 결과를 얻을수 있을 듯 합니다.
현재 수백번 기체를 날려보면서 테스트 중입니다.
하드웨어 노가다를 하고 있는데 생각처럼 잘 되지 않네요…
배터리 런닝타임도 짧아서 10분정도 실험하면 2시간은 충전해야 한다는… ㅡ.ㅡ;;
비행기를 날릴만한 넓은 장소를 찾아 헤매이고 있지만… 그것도 여의치 않고…
여러모로 난관에 부딪히고 있습니다.
어여 코딩하고, 노가다 하러 가야겠습니다… 아직도 앞길이 깜깜하기 때문에… 전 이만…